Iyengar yoga er presis og det legges vekt på riktig “alignment” (“retning”) i yoga-stillingene. Det fører til at kroppen strekker og retter seg og blir mere funksjonell. På det mentale planet fører det til mere klarhet og ro. Det brukes hjelpemidler (props) som tepper, klosser, stoler, osv. slik at vanskelige stillinger blir lettere tilgjengelige og utfordrende asanas (posisjoner) kan bli utført også av mindre øvde elever. Hjelpemidlene gir mulighet for å jobbe mere intensivt og være lenger i en stilling enn en ellers hadde klart.

Iyengar Yoga passer for alle mennesker, frisk og syk, ung og gammel, stiv og myk. Det skyldes Iyengars evne til å tilpasse stillingene og undervisnings-stilen til elevene. Han sa for eksempel at unge mennesker skal øve raskt og hoppe fra stilling til stilling, mens eldre skal øve langsommere og mere presist med å jobbe lengre i de enkelte posisjoner og svake eller syke skal gjøre liggende avspennings-stillinger som gir overskudd.

BKS Iyengar har dedikert hele livet sitt til yoga og funnet frem til hva slags virkning enkelte asanas har og hvordan de balanserer nerve- og hormonsystemet når de øves i bestemt rekkenfølge. Han har  utviklet øvings-sekvenser for utallige plager og sykdomer og hans yoga-terapi har vist seg også i vestlige medisinske undersøkelser å ha stor virkning.

BKS Iyengar (1918-2014) viet hele livet sitt til yoga. Han var veldig syk som barn og flyttet til sin søsters hjem som ungdom hvor han ble introdusert til yoga av hennes ektemann, Sri T. Krishnamacharya, en av de mest sentrale yogier i 20 århundre. Kun 18 år gammel ble BKS Iyengar sent til Pune for å undervise yoga. Det var ikke et anerkjent yrke den gangen og det var vanskelig å få elever. Mange av dem var syke og ble sent til ham av en lege. Så BSK Iyengar ble nødt til å prøve ut nye måter å jobbe med yoga-stillingene for å hjelpe dem og inspirert til å utvikle forskjellige hjelpemidler. Iyengar yoga er kjent for presist arbeid i yoga-stillingene og muligheten for å tilpasse dem slik at hver elev kan øve dem uansett forutsetning.

I 50 tallene ble Yehudi Menuhin elev til BKS Iyengar. Han hadde søvnvansker og forskjellige andre plager og fikk så mye ut av yogaundervisningen at han ville ha BKS Iyengar med på turné i Europa. I de årene som følgte ga BKS Iyengar yogademonstrasjoner i England, Frankrike og Sveits og begynte å undervise elever i Europa. En av dem var dronningen Elisabeth av Beliga som frem til hun døde satte stor pris på ham og hans undervisning som bl. a. hjalp etter et slag.

I 1966 ble Iyengars bok “Light on Yoga” publisert der han kategoriserer og forklarer flere hundre yogastillinger. Boken blir i dag kalt “yogas bibel” og brukt av de fleste yogaretninger i hele verden. Iyengar skrev flere andre bøker (bl. a. om pranayama (puste-teknikker)) som også er blitt oversatt til mange språk.

BKS Iyengar døde 95 år gammel i august 2014. Han øvde yoga hele livet og var svært aktiv med å hjelpe andre med sin usedvanlige kunnskap om kropp og sinn. I 2004 ble han av New York Times nevnt som et av verdens mest innflytelsesrike mennesker. Det er uten tvil til stort sett takket ham at yoga ble populær i den vestlige verden.

BKS Iyengar og hans kone hadde fem døtre og en sønn. Den eldste datter Geeta og sønnen Prashant driver intituttet i Pune i dag og fortsetter å undervise elever fra hele verden. Iyengar yogalærere drar til intituttet i India for videreutdanning jevnlig.